宇树机器人控制程序（Powered By DeepSeekR1）

这个真的没法运行，UP没钱……

以下是一个基于Python的示例代码，演示如何通过Unitree SDK控制宇树（Unitree）四足机器人（如Go1或A1型号）。请确保已阅读官方文档并遵循安全操作指南。

准备工作

  1. 安装依赖（以Unitree Go1为例）：

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    pip install unitree_go  # 可能需要从官方GitHub获取最新SDK

  2. 确保机器人与控制电脑处于同一局域网（通过Wi-Fi或路由器直连）。

示例代码：基础运动控制

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from unitree_go import Robot
import time

# 初始化机器人
ROBOT_IP = "192.168.123.161"  # 默认IP，需根据实际修改
robot = Robot(ROBOT_IP)

# 进入安全模式（降低电机力矩）
robot.enter_safe_mode()

try:
    # 前进控制（持续2秒）
    print("前进...")
    robot.set_velocity(0.5, 0.0)  # 线速度0.5m/s，角速度0
    time.sleep(2)

    # 原地旋转（持续1秒）
    print("旋转...")
    robot.set_velocity(0.0, 0.5)  # 线速度0，角速度0.5rad/s
    time.sleep(1)

    # 停止运动
    print("停止...")
    robot.set_velocity(0.0, 0.0)

except KeyboardInterrupt:
    print("用户中断！")
finally:
    # 确保安全关闭
    robot.emergency_stop()
    robot.close()

代码说明

  1. 连接与初始化：通过机器人IP建立通信（默认IP通常为192.168.123.161）。
  2. 安全模式：enter_safe_mode()确保初始状态力矩较低，防止意外运动。
  3. 运动控制：
    • set_velocity(linear, angular)：设置线速度（m/s）和角速度（rad/s）。
    • 实际运动可能因地面摩擦和负载有所差异。
  4. 异常处理：通过try-finally确保程序终止时触发急停。

高级功能扩展

  1. 姿态控制：

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    robot.set_body_pose(roll=0, pitch=0, yaw=0)  # 调整身体姿态

  2. 传感器数据读取：

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    imu_data = robot.get_imu_data()
    print(f"当前姿态角: {imu_data.rpy}")

  3. 步态切换：

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    robot.set_gait_type("trot")  # 切换为小跑步态

注意事项

  1. 安全第一：始终在空旷区域测试，远离台阶或障碍物。
  2. 电量检查：确保电池电量充足（建议>50%）。
  3. 网络延迟：Wi-Fi信号不稳定可能导致控制延迟。
  4. 官方文档：参考Unitree官方文档获取最新API。

如果需要更复杂的控制（如ROS集成、视觉导航），建议参考Unitree提供的ROS驱动包和示例代码。